近日在省某排水管道檢測現場(chǎng)，首次采用九泰管道機器人檢查雨水管網(wǎng)，及時(shí)掌握和排查下水道管護情況，為管道養護提供了精確依據。九泰這款機器人名為GT200B管道機器人，可自由進(jìn)出直徑30厘米以上的管道。外加150米長(cháng)的牽引纜繩，可確保它在下水道里巡視很遠距離。

在工作時(shí)，工作人員通過(guò)遙控器控制管道機器人在管道內前進(jìn)，在顯示器上就能顯示出機器人在管道內拍攝的實(shí)時(shí)影像。

通過(guò)機器人檢測，發(fā)現問(wèn)題后，市政工人可以進(jìn)行針對性的管道疏通和修復工作。該套檢測設備能夠利用GPS和慣性傳感器定位技術(shù)，精確定位哪段管道出現了故障，就像給管道做腸鏡一樣，然后就可定點(diǎn)開(kāi)挖維修，節省了人力、物力。

目前，在國內多個(gè)城市中，對于大量深埋地下的水道管線(xiàn)檢測工作來(lái)說(shuō)，管道內窺機器人檢測設備，是較普遍，高效的排水管道手段。在這類(lèi)機器人工作時(shí)，由于地下管道分布情況千變萬(wàn)化，為保證管道機器人能順利完成檢測工作，因此，需要對其行走時(shí)的狀態(tài)加以監控。其中，利用傾角傳感器對管道機器人水平情況進(jìn)行測量，顯得非常重要。

我們知道，地下管道內部是一個(gè)弧面，另外，在運行過(guò)程中，有可能遇到管道延伸過(guò)程中上升或下降的情況。因此，在管道機器人行駛時(shí)，比較容易發(fā)生傾斜，當傾斜角度過(guò)大時(shí)就會(huì )導致側翻，從而影響機器人執行任務(wù)的進(jìn)度。

為防止上述情況發(fā)生，可以采用傾角傳感器對其運動(dòng)時(shí)的水平角度進(jìn)行測量，以便操作人員實(shí)時(shí)了解當前的水平狀態(tài)。當管道機器人的傾斜角度過(guò)大時(shí)，控制人員需要及時(shí)對機器人的行走路線(xiàn)加以調整，以使其回到安全的行走狀態(tài)下。

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